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本发明公开了一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件嘴角微笑动作表情，嘴巴组件完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件完成头部的摇头或点头动作表情。提供带舌头和嘴角表情丰富等丰富表情动作，丰富表情体验及愉悦心情感受。
