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本发明公开了液压与仿生肌肉共同驱动的微型机械臂及其驱动方法。微型机械臂在医疗、救援、军事等领域都起着十分重要的作用。液压驱动的微型机械臂响应速度慢，仿生肌肉驱动的微型机械臂驱动力较小。本发明包括机座、壳体、执行臂、微型编码器、关节、仿生肌肉气囊、进油比例阀、进油接头、高压油管、低压油管和出油比例阀。本发明以液压驱动为主要驱动方式，以仿真肌肉驱动为辅助驱动方式，在获得较大驱动力的同时，提高了微型机械臂的响应速度。此外，本发明对每一个机械臂单元单独进行控制，能够实现机械臂的精确控制。
