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本发明公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿方法，所述方法包括：A：提取机器人面部特征向量：B：构建基于面部特征序列到电机控制序列的平滑约束逆向机械模型：C：以表演者实时面部特征为目标，基于平滑约束逆向机械模型生成最优电机控制序列驱动机器人面部电机使所述机器人呈现出与所述表演者的脸部对应的表情。本发明还公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿装置。本发明的优点在于：应用本发明实施例，可以提高机器人表情模仿的时空相似度和电机连续运动的平滑度，缩短表情迁移的时间。
