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一种用于圆管抓取的柔性机械手，包括机械手基座、一组机械手指和设置在机械手基座上的一组主关节，一组机械手指分别与一组主关节连接，一组主关节对称设置在机械手基座上，机械手基座上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；机械手指包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节，第一指节与主关节连接，第二指节端部横向设有夹爪；机械关节包括打滑机构和机械关节驱动装置，打滑机构包括相卡接的第一连接机构和第二连接机构；机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。无需复杂的控制系统和计算方法，可抓取不同形状的物体，尤其适用于圆管，并可以保持稳定的抓取力。
