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本发明公开了一种工业机器人用抓取装置及方法，包括支撑座和转动设置在其上端面的转向柱，所述转向柱连接位于支撑座内部用于驱动其转动的转向组件，所述转向柱设有横梁以及用于调节其高度以及夹持角度的位移组件，所述横梁右端设有调节组件以及设置在调节组件输出端的吊杆，所述吊杆下端设有用于抓取物体的抓取组件，本发明针对现有装置的弊端进行改进，对抓取组件进行优化，通过分别控制每个液压伸缩杆的长度来带动转动球转动，从而对抓取组件的抓取角度进行调节，这里利用三点确定一个平面的原理来对转动球进行多方位调节，消除了现有装置存在的弊端。
