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本发明提供一种平行轴凸凹圆弧截面内啮合线齿轮机构构建方法，包括如下步骤：步骤一，建立内啮合平行轴线齿轮坐标系；步骤二，建立主动轮和从动轮轮齿接触线，主动轮轮齿接触线为圆柱螺旋线，根据主动轮轮齿接触线以及空间曲线共轭啮合理论得出内啮合形式的从动轮轮齿接触线；步骤三，根据主动轮和从动轮轮齿接触线和齿廓形状求解主、从动轮齿廓中心线；步骤四，构建圆弧截面齿廓方程；步骤五，建立主、从动轮齿面。该方法构建的内啮合形式的线齿轮能实现微型机构平行轴的连续稳定传动。
