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本发明公开了非圆齿轮行星系水稻钵苗移栽机构齿轮副的反求设计方法。现有水稻钵苗移栽机构只采用一个特殊方程表达式作为其中一个齿轮节曲线求解行星系齿轮副，数值优化可调空间小，得到的移栽机构取苗角和推秧角角度差不超过48°，秧苗直立度差，同时移栽臂回程容易把秧苗回带。本发明根据两个中间非圆齿轮的节曲线方程，正向求解行星系齿轮副，获得一组“非劣解”，得到的移栽机构在满足农艺要求条件下取苗角和推秧角的角度差达52°，保证秧苗直立度；且通过对正向设计的静轨迹进行局部微调，得到理想静轨迹后进行“反求设计”，获得一组参数，保证秧苗不回带。本发明使移栽机构能更好地满足轨迹和姿态要求，即直立度好且不回带秧苗。
