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本实用新型提供了一种三轴摆臂机械手的夹持部，包括机体，所述机体的下表面固定连接有若干个支撑柱，所述机体的上表面固定连接有工作台，所述机体的上表面安装有旋转座，所述旋转座的上表面安装有升降臂，所述工作台的一侧安装有拖曳线缆，所述升降臂的一侧安装有伸缩臂，所述伸缩臂的一侧设有调节结构，所述调节结构包括衔接框，所述衔接框的上表面与伸缩臂固定连接，所述衔接框的内壁固定连接有电推杆，所述电推杆的输出端固定连接有齿板。本实用新型解决了机械手的夹持部容易夹持物料不稳定，容易导致物料在夹持转运过程中掉落，进而会降低三轴摆臂机械手工作效率的问题。
