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本发明公开了一种具有六自由度检测的激光外差干涉直线度测量装置及方法。包括激光外差干涉直线度与其位置检测部分和误差检测与补偿部分;在激光外差干涉直线度与其位置检测部分的光路结构中,加入由三个普通分光镜、一个偏振分光镜、一个平面反射镜、一个凸透镜、一个位置敏感探测器和两个四象限探测器构成的四自由度误差检测光路,本发明利用了激光外差干涉法与激光光斑检测法相结合的方法,实现了被测对象的偏摆角、俯仰角、滚转角、水平直线度、垂直直线度以及直线度位置的六自由度同时检测,并对垂直直线度及其位置进行了误差补偿,消除了直线度测量过程中被测对象转动误差对测量结果的影响,提高了激光外差干涉直线度及其位置的测量精度。