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本发明公开了一种能实现“门”字形运动轨迹的机械手机构及使用方法,底座的侧壁上对称固定有第一竖直滑轨,所述第一竖直滑轨通过滑动配合安装有水平滑轨底板,每个所述水平滑轨底板上都固定有水平滑轨,所述水平滑轨上通过滑动配合安装有竖直滑轨底板,所述竖直滑轨底板上对称安装有第二竖直滑轨,所述第二竖直滑轨上通过滑动配合有环形齿圈托板,所述环形齿圈托板上固定安装有环形齿圈,所述环形齿圈与用于驱动其移动的齿轮机构相连;所述竖直滑轨底板与用于驱动其升降运动的凸轮机构相配合;所述竖直滑轨底板的底部固定安装有机械手执行端。本设备可根据不同的实际工程需求用于小范围的自动传送、进给、移摘、拾放和移除小零件等。