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本发明公开了便于移动的机械臂,包括:底座、立柱、轴关节和控制装置,其中,轴关节两两之间采用可旋转连接,两轴关节的连接处设有伸缩控制机构,控制装置中设有驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块、报警控制模块以及中央控制模块,所述的报警控制模块与报警机构连接,驱动控制模块、执行控制模块、伸缩控制模块和报警控制模块均与中央控制模块连接。本发明中所述的一种便于移动的机械臂,通过在两轴关节之间设置伸缩控制机构,让其能够对轴关节实现收缩功能,便于机械臂的搬运和移动,很好的解决了机械臂移动难的问题,也有效的避免了机械臂在移动过程中被碰撞损伤,对机械臂自身起到了一个很好的保护作用,进而有效的延长其使用的寿命。