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本申请的高精地图引导的自动驾驶路径规划决策方法，立足高精地图提供的大量、丰富、精准的道路静态信息基础上，基于导航应用模式,结合基于感知系统与简易要素地图的路径规划决策方法,提出适用于智能汽车的路径规划决策系统框架及模块和方法，并重点提出了三个方面的改进：一是高精地图引导的车道轨线级路径规划方法，二是高精地图引导的驾驶行为决策方法，三是高精地图引导的局部路径规划和选择方法，通过代价计算的方式整合影响驾驶曲线选择的决策代价、道路代价及舒适度代价三个不同指标，并通过加权求和取代价最小对轨迹线进行选择。通过以上三点改进，大幅提高了自动驾驶的可靠性、安全性、智能型和经济性。
