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本发明涉及一种基于改进A*算法的消防员室内撤离路径规划方法，属于室内路径规划技术领域，包括：根据消防员与安全出口的距离，并设置消防员最大可通过半径，建立实际代价函数与估计代价函数；根据实际代价函数与估计代价函数建立启发式搜索函数；根据空气呼吸器使用时间，附加权值到启发式搜索函数中；将空气呼吸器使用时间归一化；归一化数据作为权值附加到启发式搜索函数中，动态的调整与权衡算法在精确性和方向性方面的选择,得到动态权衡下的A*算法公式。本发明以空气呼吸器时间为权值的动态权衡方法，使得规划路线会根据实际使用情况，动态更新撤离规划路线，保证路线有效性的同时，在路线的准确性和方向性方面进行权衡和动态调整。
