• 专利基本信息
  • 发明 2020113570615 基于SCN人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制 2023

    已下证 康复机器人 机器人算法 智能智慧医疗养老 康复训练 人工智能系统算法 3人

    G05B19/042

    • 联系人列表
    • 12-19
    • 12-16
    • 12-05

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    • 专利摘要

    本发明公开了一种基于随机配置网络(Stochastic Configuration Networks,SCN)人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制方法。其特征为:基于康复步行训练机器人的动力学模型,分离由康复者引起人机系统的不确定项,建立具有人机不确定性的康复步行训练机器人动力学模型;基于SCN方法构建人机不确定性的网络估计模型,以运动轨迹和速度为网络输入,通过不断随机配置隐含层节点参数,获得人机系统不确定性估计;基于有限时间稳定理论设计跟踪控制器,抑制人机不确定性对系统跟踪精度的影响,同时保证机器人在任意初始位置,均可使跟踪误差系统快速有限时间稳定。

    • 专利生命周期
    专利申请:2020-11-27
    授权缴费截止日:2025-12-27
    专利授权日:2023-11-21 00:00:00.0
    最近更新时间:2024-12-25