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本发明公开了一种基于数字孪生的模块化机器人玩具与教具控制系统：包括硬件模块以及软件系统，硬件模块包括机械硬件以及控制模块；机械硬件包括机器人躯干、A型结构动元、BL型结构动元、BR型结构动元、N型结构静元、S型附件以及F型附件；机器人躯干设有若干母端接口，机器人躯干的一侧设有USB接口，机器人躯干靠近母端接口的上下两侧对称设有解锁按钮，母端接口设有接口锁，机器人躯干内部设有锂电池以及主控模块；A型结构动元呈直筒形，两端分别设有公端以及母端，母端的外侧结构与母端接口结构相同，靠近母端的两侧对称设有解锁按钮；BL型结构动元呈直角弯曲L形，两端分别设有公端以及母端，靠近母端的两侧对称设有解锁按钮。
