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本发明涉及图像处理技术领域，具体为一种基于惯性测量单元和视觉信息的菜品和背景分割方法，包括以下步骤：1)采集连续拍摄的图片；2)基于视觉信息及惯性测量单元获得每一帧图片所对应相机的位置和姿态；3)将步骤1)中图片通过稠密点云算法并结合所述位置和姿态获得所述图片的3D稠密点云图。本发明利用惯性测量单元和视觉信息的融合获得菜品以及周围物体的3D点云,使用菜品和背景的3D点云信息来分割图像中的菜品，相对现有通用算法的优点是不需要事先训练，精度更高，使用场景更广。
