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本发明属于汽车悬架技术领域,尤其涉及一种基于汽车底部的摆臂式悬架,它包括车轮机构、摆臂机构,当汽车行驶在突起障碍或者低洼的地面上时,车轮与突起障碍或者低洼地面接触时会发生摆动;车轮摆动带动滑动盘;滑动盘摆动带动第一摆块与第二摆块摆动;第一摆块与第二摆块摆动带动其内部安装的第四输出轴、第八锥齿轮、第七锥齿轮、第三输出轴、第六锥齿轮、第五锥齿轮、第二输出轴、第四锥齿轮摆动;车轮机构与摆臂机构围绕固定轴摆动;通过摆动可以防止轮胎与地面发生硬性摩擦,从而保护了轮胎;从而使得汽车可以在突起障碍或者低洼地面上保证正常的行驶,具有较好的使用效果。