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本发明公开了一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法,具体来说是提供一种结构简单、推进力大、响应速度快的水下机器人;本装置包括车体、折纸驱动轮、折纸履带和控制系统,折纸驱动轮和折纸履带均由多个平面纸张结构折叠而成,折纸驱动轮与折纸履带通过折纸结构的峰面和谷面相连接,通过控制系统对折纸驱动轮的转动和折纸履带的折叠、展开的控制,实现车体不同形式的运动;本发明还公开了相应控制方法,涉及水下机器人技术领域,更具体的说是涉及一种基于折纸结构的履带式水下机器人及其控制方法。
