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本发明公开了一种带折纸结构的软体气动阀及其控制方法，具体来说是提供一种结构简单、操作便捷，单气动阀控制多个软体机构运动且能够提高气动阀应用率的软体气动阀，本装置包括阀体、保护套、折纸驱动器、阻塞棒、软体机构、保护盖和气动泵；气压泵的出气口分别与气控通道的控制端和通孔的连接，通过气压泵的气压输入的大小控制折纸驱动器轴变形的程度，实现与其相连的阻塞棒进入阀体的深度，进而控制两个或多个软体机构运动形式的改变；本发明还公开了相应控制方法；涉及到软体气动阀领域，该发明产品主要涉及一种带折纸结构的软体气动阀及其控制方法。
