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本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种具有多个操作模式的三自由度并联机构，该并联机构操作速度高、动力学性能好、具有多个操作模式。技术方案是：一种具有多个操作模式的三自由度并联机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两条第一分支和两条第二分支；其特征在于：所述第一分支和第二分支相互间隔且相互对称地布置在动平台四周；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨、第一移动副滑块、第一上虎克铰、第一连杆以及第一下虎克铰；所述第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一移动副轴线平行，第一上虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行且同时垂直于第一移动副轴线。
