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一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机架(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易。
