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一种三平移一转动并联机器人平台机械手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及相同的混合型支链I、支链II，主动杆一(2)的一端与球副平行四边形的短边杆一固定，另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(9)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(8)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(9)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，连杆三(4)的一端与短边杆二(3)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)的另一端与连杆四(5)的一端以转动副六(R13)连接，而连杆四(5)的另一端又和动平台(1)以转动副七(R14)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行，但与转动副七(R14)的轴线垂直，转动副七(R14)的轴线平行于动平台(1)的法线。
