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本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种用于微创手术的三自由度机器人，该手术机器人应具有结构紧凑、精度高等优点。技术方案是：一种用于微创手术的三自由度机器人，包括机架、手术操作模块以及连接在机架和手术操作模块之间的一个分支；所述分支由平行四边形模块与直线模块通过转动副连接而成；平行四边形模块包括相互平行布置的第一连杆、第四连杆和第五连杆，以及相互平行布置且分别通过转动副同时与第一连杆、第四连杆和第五连杆连接的第二连杆及第三连杆。
