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本发明公开了医疗机器人技术领域内的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人,包括总控制器、床体、一对上固定式轨道、横移座、纵移座、推拿执行机构、俯仰驱动机构、平转机构、升降机构,推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆,还包括受总控制器控制的旋转驱动机构,还包括用于按揉人体的掌部,还包括用于指压的指部,还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机,掌部固定在中间连杆一侧,指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。成本易于控制,并且易于操作。