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本发明公开了一种直角焊缝轨迹双向跟踪装置及其跟踪方法，解决的技术问题是组成角焊缝的焊件由于形状误差、焊接变形等因素的影响，角焊缝形状会发生弯曲变形，且变形无规律、难预测，很难用数学模型表达。本发明所述的水平滑块设置在横板上，固定板和水平滑块之间设有水平滑轨，水平滑块左侧设有水平弹簧、右侧与直线滚轮连接；竖直滑块设置在竖板左侧，竖板与竖直滑块之间设有竖直滑轨，竖直滑块上方设有竖直弹簧，竖直滑块下方设有竖杆，竖杆下端设有钢珠球滚轮，竖杆右侧设有焊把。本发明实现了两个垂直方向的双向仿形跟踪，结构简单，精度较高；价格低廉；跟踪无延迟、实时性好；抗干扰能力强，能够适应较恶劣的焊接条件。
