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本发明涉及工业机器人领域。目的是提供一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，该并联机构应具有转动能力大、刚度高、承载能力大、动力学性能好的优点。技术方案是：一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、副机架、动平台以及并联连接在副机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述机架与副机架之间分别设置转动副以及与转动副配合的弧形移动副；所述弧形移动副包括弧形导轨以及相应配合的滑块；所述转动副穿过弧形导轨的圆心并且还垂直于弧形导轨的半径。
