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本发明提供了一种在弯曲道路监控环境下获取地平线的方法，包括：步骤1，在弯曲道路图像中划分背景区域和运动区域，并获取运动区域中的多条车辆轨迹；步骤2，从多条车辆轨迹中筛选得到车辆直线轨迹集合和车身边缘直线集合；步骤3，在车身边缘直线集合中选取与车辆直线轨迹集中任一条车辆直线轨迹相垂直的车身边缘直线作为车辆横向边缘直线，即得到车辆横向边缘直线集合；步骤4，将车辆直线轨迹集合和车辆横向边缘直线集合映射到钻石空间中，分别得到钻石空间中两个折线集合，获取两个折线集合的交点，即为钻石空间中的消失点；步骤5，将钻石空间中的消失点转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u0,v0)和(u1,v1)，消失点(u0,v0)和(u1,v1)相连直线的延伸即为地平线。
