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本发明揭示了一种根据力矩调整平衡的方法及装置，其中该方法包括平衡主体、机械臂和力矩平衡装置，包括步骤：检测所述机械臂抓取物的重量，并换算出所述机械臂的实时力矩；根据所述实时力矩，计算所述力矩平衡装置的调整角度；根据所述调整角度，控制所述力矩平衡装置进行运动。本发明利用特定的方法让具有机械臂或机械手等机构的机器人、无人机或其它装置在该机械臂活动时的保持平衡，使用时配合该装置采用特殊的重量布局结构平衡机械臂在运动过程产生的力矩差，使整个系统能具有稳定状态并具有更高的工作效率。
