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本发明提供了一种自适应异形管道光电测量与加工一体化机器人，包括自驱履带组件、自适应组件、导杆支撑组件、光电测量/加工组件、动态聚焦组件和光纤转接头；自驱履带组件和自适应组件均设置有三组，每组自驱履带组件均通过对应的自适应组件设置在导杆支撑组件上，每组自适应组件均包括两个相对设置的自适应连杆，所述自适应连杆呈“人”字形，“人”字形顶部与自驱履带组件相连，“人”字形底部固定安装在导杆支撑组件上，光电测量/加工组件设置在导杆支撑组件的前端，光纤转接头设置在导杆支撑组件的后端；所述动态聚焦组件定位安装在导杆支撑组件的内部。本发明能够适应不同直径的管道、结构简单、灵活性好，具有极高的可通过性。
