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本发明提供一种表面变形机械手,包括：变形板，所述变形板为柔性件；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。根据本发明实施例的表面变形机械手，利用变形板和方向控制组件相结合的结构，不仅能实现表面变形，还具有结构简单、操作方便等优点。
