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本发明提供了一种全向立体视觉的摄像机配置系统及摄像机配置方法，摄像机配置系统主要包括：至少四个主摄像镜头，分别排列于可构成一矩形的四基准线；至少四个副摄像镜头，各主摄像镜头与各副摄像镜头，可沿着四个基准线于同一平面间隔排列设置为矩形；本发明的关键在于，各副摄像镜头或各主摄像镜头的光轴，被配置为可分为两部分旋转，使排列于同一基准线的摄像镜头的光轴彼此平行，以及使排列于同一基准线的摄像镜头的光轴皆与基准线垂直，以完成摄像机校正；因此，可让对应于各基准线的至少二深度图于执行影像融合演算后，消除遮挡区域，进而能通过影像拼接获取无遮挡的全向深度图。
