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本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人,包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置;进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部;驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构,串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂,第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连,第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题,提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量,减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。