发明 2021111329046 一种考虑绳长时变的船用起重机动力学建模方法 2022
已下证 海洋工程 起重机 (海洋工程 起重机) 2人
G06F30/20
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本发明公开了一种考虑绳长时变的船用起重机动力学建模方法,其中包括:获取船用起重机中吊装负载与小车的位置关系,建立其速度关系,计算系统总动能与势能进而得到拉格朗日函数,将小车的运动位移、吊绳的长度及负载的摆动角度作为广义向量,利用拉格朗日方程构建此系统的动力学模型,并推导出不做线性化处理的泛化形式。本发明所建立的模型适配性强,准确性高,具有良好的普适性,有效弥补了传统模型因线性化处理所导致的模型过于理想化的缺点。