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本发明提供了一种陪伴机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质，该控制方法包括：当接收到陪护对象发送的语音控制指令时，判断语音控制指令中是否携带特征关键词；若否，获取语音控制指令的当前音量值，并判断当前音量值是否大于音量阈值；若是，采集陪护对象的动态数据，并根据动态数据生成陪护指令；判断陪护指令是否满足陪护需求条件；若是，则将陪护指令与控制指令表进行匹配，以得到动态控制代码，并根据动态控制代码控制陪伴机器人执行陪护操作。本发明通过自动采集特征关键词或陪护指令的方式，以控制陪伴机器人进行陪护操作，无需陪护对象采用按键控制对陪伴机器人的陪护操作进行控制，方便了用户的操作，提高了用户体验。
