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公开一种基于角度分析的自动吸尘机器人最优路径规划方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，以及安装在所述的自动吸尘机器人前部的障碍物检测装置，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的控制器内部设置最优路径规划方法，所述的最优路径规划方法包括以下步骤：(1)设置数据链表L0；(2)所述的自动吸尘机器人检测到障碍物时，记录当前位置坐标，存入数据链表L0；(3)求取数据链表L0的中心点O，以及中心点O到数据链表L0中的点Pi的方向角α，并存入数据链表L1；(4)将数据链表L1按照从小到大的顺序进行重新排列；(5)计算数据链表L1中的相邻元素之间的夹角βj=αj+1‑αj，并提取最大值，记为βm，因此新的清扫方向为θ=(αm+1+αm)/2。
