发明 2019108977101 一种基于DS-GNN算法的多传感器融合方法 2023
已下证 汽车数据算法 车辆传感器 车辆智能驾驶 主动安全 驾驶辅助系统 2人
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本发明公开了一种基于DS‑GNN算法的多传感器融合方法，首先雷达通过自身的信号处理解析出多个可能的目标，获得其位置和速度信息，摄像头模块提供目标的位置和速度信息，系统检测之前需要预先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定，实现多传感器在时间和空间上的融合，然后引入全局最近邻(GNN)算法对所有原始目标信息和观测值进行一一匹配，从而来确认雷达和摄像头的哪些观测值由同一辆车产生，最后采用D‑S证据理论对观测值进行有效的融合，包括目标状态更新与存在性概率更新，其中状态更新的流程与标准卡尔曼滤波基本一致，存在性概率与其同时进行跟踪。本发明可实现对目标车辆的准确识别与跟踪。
