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本公开提供了一种用于生成地图的方法。该方法包括：基于图像集合，生成三维坐标点的集合，其中图像集合中的图像包括特征点，并且三维坐标点与图像集合中的至少一个图像的特征点相对应；针对每个三维坐标点，基于具有与三维坐标点对应的特征点的至少一个图像，确定所述三维坐标点的质量度量；基于三维坐标点的质量度量满足预定条件，确定三维坐标点被选择，以用于生成地图。通过该方案，能够选择适当的三维坐标点来生成地图，从而在地图生成过程中控制地图的规模。
