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本发明公开了一种径向重复折展车轮机构。当前的复杂地形移动探测车辆对非结构化地形适应能力有待加强。本发明的曲柄轮毂与活动轮辐连接轴的一端固定，活动轮辐连接轴的另一端与轴向移动轮辐螺纹连接；曲柄轮毂设有曲柄推杆，曲柄推杆的顶端铰接有滚动套筒；轴向移动轮辐杆的顶端与轮圈的轴向滑槽滑动连接，中部与锁定块固定；锁定块开设有轮缘推杆滑槽，轮缘推杆滑槽的两端设置有两个凸起；轮圈的径向滑槽与轮缘推杆滑动连接；轮缘推杆的底部固定有套筒连接杆，顶部分别与轮缘斜块固定；轮缘推杆的一侧壁开设有收缩锁定槽，另一侧壁开设有展开锁定槽。本发明可改变车轮的直径和轮—地接触方式，增强复杂地形移动车辆对非结构化地形的适应能力。
