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本公开提供了一种地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品，涉及计算机领域，尤其涉及地图绘制领域和自动驾驶领域，可应用于辅助驾驶和自动驾驶场景。该方法包括：获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及第一特征描述子集合；获取地图数据，包括三维坐标点的集合以及第二特征描述子集合；确定与第一图像集合中的第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；基于第一匹配点对集合，确定第一图像相对于三维坐标点的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，将二维坐标点的第一子集转换为三维坐标点的第一子集。利用上述方法，可以利用较高精度实现对地图数据的扩充。
