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本发明提供一种基于压抑心理函数的多飞行器协同追溯气味源方法，利用装载小型气体传感器的飞行器编队追溯三维立体空间气味源，解决飞行器续航能力有限与搜索区域范围较大的矛盾。压抑心理函数值主要由飞行器编队成员的状态函数与飞行器自身的状态函数所决定，其中编队成员状态函数构成要素为飞行器数量，飞行器之间的距离以及飞行器等级；而飞行器自身状态函数构成要素为飞行器的飞行距离以及飞行器剩余电量。压抑心理函数值越大，飞行器动态半径越大，能够获取邻近飞行器监测浓度信息越多，追溯到气味源的概率越高。通过搭建三维浓度场，验证本发明能成功定位气味源地理位置，并且飞行器编队能避免陷入气味源局部最优值。
