• 专利基本信息
  • 发明 2021105425421 一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法 2022

    已下证 机械臂 机械 机械手 控制领域 2人

    B25J9/16

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    • 12-05
    • 08-26

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    • 专利摘要

    本发明公开了一种二自由度机械臂最优控制问题的全局模式搜索方法,先在搜索空间内对均匀分布的数个点进行计算,在具有最小函数值的点附近才展开迭代搜索。这种搜索方法既有传统模式搜索方法的快速迭代特点,又使得到的最优点在整个搜索空间内也是全局最优的,提高了搜索方法的实用性。另外,本发明在每次迭代搜索后均利用现有点集计算单纯形梯度,根据单纯形梯度来设计新的搜索向量集,使得每一次迭代的搜索向量都能更准确地反映目标函数的梯度下降方向,从而进一步降低搜索成本,提高搜索速率。

    • 专利生命周期
    专利申请:2021-05-18
    授权缴费截止日:2025-06-18
    专利授权日:2022-06-21 00:00:00.0
    最近更新时间:2024-12-24